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第一章 陀螺仪及惯性导航系统综述1

1.1 陀螺仪的分类、应用与发展概况1

1.2 惯导系统的基本原理8

1.3 陀螺仪精度指标及惯导系统对陀螺仪性能要求17

第二章 动力调谐陀螺仪29

2.1 动力调谐陀螺仪的特点与发展概况29

2.2 动力调谐陀螺仪的结构组成及工作原理33

2.3 动力调谐陀螺仪的动力学方程42

2.4 动力调谐陀螺仪的运动分析51

2.5 动力调谐陀螺仪的漂移误差58

2.6 动力调谐速率陀螺仪的构成原理与基本分析63

第三章 静电陀螺仪75

3.1 静电陀螺仪的特点与发展概况75

3.2 静电陀螺仪的结构组成78

3.3 静电陀螺仪的静电支承原理85

3.4 静电陀螺仪的角度读取原理94

3.5 静电陀螺仪的动力学方程100

3.6 静电陀螺仪的运动分析及漂移误差源简介104

第四章 振动陀螺仪113

4.1 振动陀螺仪的特点与发展概况113

4.2 音叉振动陀螺仪和微型振动陀螺仪117

4.3 压电振动陀螺仪的基本原理与分析123

4.4 壳体谐振陀螺仪的结构组成及工作原理129

4.5 壳体谐振陀螺仪的基本分析138

第五章 激光陀螺仪与光纤陀螺仪146

5.1 光学陀螺仪的特点与发展概况146

5.2 激光陀螺仪的工作原理及结构组成152

5.3 激光陀螺仪的基本误差162

5.4 克服激光陀螺仪自锁效应的方法166

5.5 光纤陀螺仪的工作原理和基本类型175

5.6 光纤陀螺仪的结构方案与光学元件186

第六章 核磁共振陀螺仪与多功能惯性敏感器193

6.1 核磁共振陀螺仪的基本原理193

6.2 多功能惯性敏感器的技术方案205

6.3 压电式多功能敏感器的工作原理及特性分析210

第七章 陀螺仪静态与动态漂移数学模型223

7.1 陀螺漂移数学模型的分类223

7.2 单自由度陀螺仪静态漂移数学模型226

7.3 二自由度陀螺仪静态漂移数学模型232

7.4 单自由度陀螺仪动态漂移数学模型239

7.5 二自由度陀螺仪动态漂移数学模型248

第八章 陀螺仪静态与动态误差补偿算法259

8.1 陀螺仪误差补偿方法的分类259

8.2 陀螺仪的施矩方式与输出方式261

8.3 陀螺测量组件输出解速度的表达式269

8.4 陀螺测量组件静态误差补偿算法278

8.5 陀螺测量组件动态误差补偿算法284

第九章 陀螺随机漂移的统计分析及其数学模型289

9.1 描述陀螺随机漂移的特征函数289

9.2 陀螺随机漂移数据的统计检验300

9.3 平稳随机时间序列线性模型的结构形式306

9.4 平稳随机时间序列线性模型的辨识方法311

9.5 线性模型的参数估计及适用性检验319

9.6 建立陀螺随机漂移数学模型的步骤323

第十章 陀螺仪冗余配置技术332

10.1 概述332

10.2 陀螺仪的冗余配置方案及可靠性评价336

10.3 陀螺仪冗余系统的故障检测与诊断346

10.4 陀螺仪冗余系统的数据处理及系统重编354

参考文献360