图书介绍

非光滑控制理论与应用【2025|PDF下载-Epub版本|mobi电子书|kindle百度云盘下载】

李世华，丁世宏，都海波等著著
出版社：北京：科学出版社
ISBN：9787030365361
出版时间：2013
标注页数：238页
文件大小：43MB
文件页数：248页
主题词：自动控制系统

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图书目录

第一部分绪论3

第1章绪论3

1.1 非光滑控制问题概述3

1.1.1 强稳定性和有限时间稳定性定义3

1.1.2 非光滑控制概念基础5

1.1.3 非光滑控制研究意义6

1.2 非光滑控制研究现状11

1.2.1 非光滑状态反馈控制11

1.2.2 非光滑状态观测器及输出反馈控制器设计13

1.2.3 非光滑控制方法在滑模控制中的应用14

1.2.4 典型系统的非光滑控制15

1.3 本书主要内容17

第二部分非光滑控制理论21

第2章二阶系统的非光滑控制设计与分析21

2.1 引言21

2.2 系统描述及预备知识22

2.3 有限时间状态反馈控制器设计23

2.3.1 基于齐次性方法的设计23

2.3.2 基于加幂积分方法的设计24

2.3.3 基于非奇异终端滑模控制方法的设计26

2.4 非光滑控制系统的抗扰动性能分析28

2.4.1 一阶情形的抗扰动性能分析29

2.4.2 二阶情形的抗扰动性能分析31

2.5 仿真分析37

2.5.1 三种连续有限时间控制方法的数值仿真实验37

2.5.2 非光滑扰动性能分析的数值仿真实验40

2.6 小结43

第3章上三角系统（P规范型）的非光滑控制设计44

3.1 引言44

3.2 引理和假设46

3.3 上三角系统的全局镇定控制器设计47

3.3.1 局部镇定控制器设计47

3.3.2 全局镇定控制器设计51

3.4 一些推论和例子60

3.5 小结65

第4章下三角系统的非光滑控制设计66

4.1 问题描述66

4.2 假设条件67

4.3 全局有限时间控制器设计68

4.4 数值仿真72

4.5 小结73

第5章非光滑有限时间观测器设计74

5.1 引言74

5.2 问题描述75

5.3 非线性下三角时变系统的非光滑有限时间观测器设计76

5.4 状态有界的非线性下三角时变系统的非光滑观测器设计85

5.5 非光滑有限时间观测器的应用设计86

5.5.1 有限时间参数辨识86

5.5.2 有限时间混沌同步87

5.6 小结88

第6章级联系统的有限时间控制分析89

6.1 引言89

6.2 问题描述和预备知识90

6.3 级联系统有限时间稳定的充分条件91

6.4 小结96

第三部分非光滑控制理论应用研究99

第7章永磁同步电机调速系统的非光滑控制设计与实验验证99

7.1 引言99

7.2 模型描述和预备知识100

7.3 非光滑控制器设计及抗扰动性能分析103

7.3.1 速度环控制器设计103

7.3.2 抗扰动性能分析105

7.4 仿真分析与实验验证107

7.4.1 仿真结果108

7.4.2 实验结果109

7.5 小结116

第8章非完整轮式移动机器人的非光滑控制设计117

8.1 引言117

8.2 模型描述和预备知识119

8.3 非光滑控制器设计121

8.3.1 二阶子系统非光滑控制器设计122

8.3.2 三阶子系统非光滑控制器设计122

8.3.3 全局稳定性分析124

8.4 仿真结果128

8.5 小结131

第9章空间飞行器姿态系统的非光滑控制设计132

9.1 引言132

9.2 预备知识和问题描述134

9.2.1 预备知识134

9.2.2 问题描述135

9.3 控制律设计之一137

9.3.1 最优角速度设计137

9.3.2 有限时间控制器设计141

9.3.3 抗扰动性能分析147

9.4 控制律设计之二149

9.4.1 虚拟控制器ω的设计150

9.4.2 有限时间控制器u的设计151

9.4.3 抗扰动性能分析160

9.5 仿真161

9.6 小结169

第10章双积分器多智能体系统的非光滑一致性协议设计170

10.1 引言170

10.2 预备知识和问题描述172

10.2.1 数学符号172

10.2.2 图理论172

10.2.3 相关引理173

10.2.4 系统描述173

10.3 无领导者多智能体系统的非光滑一致性协议设计174

10.3.1 非光滑一致性协议设计174

10.3.2 抗扰动性能分析178

10.4 领导者-跟随者多智能体系统非光滑一致性协议设计183

10.5 数值仿真187

10.6 小结190

第11章多个空间飞行器姿态系统的非光滑姿态协调控制191

11.1 引言191

11.2 预备知识和问题描述192

11.2.1 飞行器姿态控制系统模型192

11.2.2 问题描述193

11.3 非光滑姿态协调控制器设计194

11.3.1 单个飞行器有限时间稳定姿态跟踪控制器设计194

11.3.2 多个飞行器的非光滑姿态协调控制器设计201

11.3.3 存在通讯时延情况下的非光滑姿态协调控制器设计204

11.4 数值仿真205

11.5 小结208

参考文献209

附录A222

附录B226

附录C230

索引237